Sukces z Take That W 1990 przeszedł przesłuchania na wokalistę nowo powstałego zespołu Kick It, który następnie przemianowano na Take That. Za namową menedżera zespołu, Nigela Martina-Smitha, zaczął posługiwać się przydomkiem Robbie, mimo że nie lubił tego skrótu swojego imienia. W tym okresie nieco schudł i podszkolił umiejętności taneczne. Przez kolejne pięć lat współpracy z zespołem nagrał trzy albumy: Take That & Party (1992), Everything Changes (1993) i Nobody Else (1995), z czego pierwszy dotarł do drugiego miejsca na liście UK Albums Chart, a kolejne dwa trafiły na szczyt notowania. Z zespołem wylansował kilka przebojów, m.in. „Pray”, „Relight My Fire”, „Babe”, „Everything Changes”, „Sure”, „Back For Good” i „Never Forget”, które dotarły do pierwszego miejsca na liście UK Singles Chart. Koncertował z boysbandem po Europie i w Japonii.