Po powrocie do Norwegii w 1945 roku książę rozpoczął edukację w szkole Smestad w Oslo, a następnie kontynuował ją w również położonej w Oslo szkole , którą ukończył w 1955 roku, po czym w tym samym roku rozpoczął studia na Uniwersytecie w Oslo. Od 1956 roku uczęszczał do Norweskiej Szkoły Oficerów Kawalerii w , jednak wkrótce zapisał się do , którą ukończył w 1959 roku. Po odbyciu obowiązkowej służby wojskowej wyjechał do Oksfordu, gdzie w latach 1960–1962 uczęszczał na wykłady z nauk politycznych, historii i ekonomii w Balliol College.
21 września 1957 roku zmarł dziadek Haralda, król Haakon VII, a ojciec księcia zasiadł na norweskim tronie jako Olaf V. Sam Harald został tym samym księciem koronnym (następcą tronu).
Sport Harald był pasjonatem i czynnym zawodnikiem żeglarstwa. Trzykrotnie startował w żeglarstwie w klasach 5.5 i Soling w igrzyskach olimpijskich: w 1964 roku w Tokio, w 1968 roku w Meksyku i w 1972 roku w Monachium. Na pierwszych z tych igrzysk dodatkowo pełnił rolę chorążego reprezentacji Norwegii podczas ceremonii otwarcia. Do najważniejszych osiągnięć kariery żeglarskiej Haralda należą srebrny medal na Mistrzostwach Świata w 1982 roku, złoty medal na Mistrzostwach Świata w w 1987 roku na jednostce Fram X oraz brązowy medal na Mistrzostwach Świata w 1988 roku i Mistrzostwach Świata w 2018 roku.