Systematyka Pozycja systematyczna tej grupy zwierząt ma długą historię, w trakcie której wielokrotnie ulegała zmianie. W 1814 roku Rafinesque zaproponował wydzielenie niesegmentowanych robaków z rodzaju Syrinx do nowej rodziny Sipuncula. Stefano Delle Chiaje w 1823 zaliczył je pod nazwą Sifunculacei jako poddział pierścienic. Kolejną nazwę dla tej grupy – Sipunculidia – wprowadził de Blainville w 1827. Została ona zastąpiona w 1847 przez Gephyrea, autorstwa Quatrefagesa i obejmowała szczetnice oraz niezmogowce. Kilka innych nazw pojawiło się w literaturze w drugiej połowie XIX wieku, włącznie z Sipunculoidea, którą Sedgwick wprowadził w randze typu. Ostatecznie L.H. Hyman ustaliła dla tego typu – nadaną przez Rafinesque'a nazwę – Sipuncula.
Morfologiczne podobieństwa do mięczaków i szczetnic przyczyniły się do powstania licznych hipotez filogenetycznych. Badacze dopatrywali się w sikwiakach grupy siostrzanej m.in. mięczaków lub szczetnic, albo też pierścienic. Badania genetyczne oparte na wąskiej grupie danych sugerowały, że sikwiaki należy zaliczyć do pierścienic.