Jednym z pierwszych obiektów tego typu przekształconych w ogród zoologiczny był kompleks Jardin des Plantes w Paryżu w 1794 roku. Sama struktura ogrodu nie zmieniła się znacznie – był to swobodnie ukształtowany teren z dużą ilością roślinności oraz klatkami i wolierami dla zwierząt. Rozwiązania tego ogrodu stanowiły wzór do powstających w całej Europie ogrodów zoologicznych takich jak ogrody zoologiczne w Londynie, Bristolu, Antwerpii i Berlinie, a z czasem także na świecie – ogród w Nowym Jorku i Filadelfii. Dawna nazwa zwierzyńca, a także ogrodu zoologicznego vivarium odnosiła się głównie do ogrodowej sadzawki z rybami, ptactwem i roślinnością wodną.
Zwierzyńce w Polsce thumb|Ujazdów koło roku 1800
Jako zorganizowane kompleksy pojawiły się w okresie średniowiecza. Urządzane były, jak w całej Europie, w pobliżu zamków. Często były to wydzielone i ogrodzone części lasów. Małe zwierzyńce łączono w ogrody razem z sadami. Popularne w Polsce były woliery albo ptaszarnie. Z czasem także zaczęto tworzyć menażerie, lecz nie były one tak okazałe jak na zachodzie Europy. Pierwszy polski ogród zoologiczny, mający charakter naukowo-dydaktyczny, założył Stanisław Konstanty Pietruski w Podhorodcach w 1833 roku. Najstarszym ogrodem zoologicznym w Polsce jest Ogród Zoologiczny we Wrocławiu założony w 1865 rokuZoo Wrocław: Historia..