W latach 1986–1988 Henryk Tacik studiował w Akademii Sztabu Generalnego w Moskwie. Po powrocie do kraju został zastępcą Szefa Wojsk Inżynieryjnych w Dowództwie Śląskiego Okręgu Wojskowego we Wrocławiu. W latach 1989–1990 był Szefem Wojsk Inżynieryjnych w tym Okręgu. W 1991 został zastępcą Szefa Wojsk Inżynieryjnych, a w 1992 Szefem Wojsk Inżynieryjnych WP. W 1993 został awansowany na stopień generała brygady.
W latach 1996–1997 studiował w Narodowym Uniwersytecie Obrony (NWC) w Waszyngtonie w USA. Po powrocie do kraju, w 1997 objął stanowisko Szefa Zarządu Dowodzenia Sztabu Generalnego Wojska Polskiego.
W 1998 został skierowany na stanowisko Polskiego Przedstawiciela Wojskowego przy Komitecie Wojskowym NATO w Brukseli, a w latach 1999–2003 był równocześnie też polskim przedstawicielem przy Unii Zachodnioeuropejskiej, a następnie Unii Europejskiej. W 2000 został awansowany na stopień generała dywizji. Po zakończeniu służby w strukturach NATO, w 2003 objął stanowisko Asystenta Szefa Sztabu Generalnego WP.
Od 2004 był Dowódcą Operacyjnym SZ RP. W 2005 został awansowany na stopień generała broni.
Służbę wojskową zakończył w 2007. Jako specjalista wojskowy zajmował się strategią, polityką bezpieczeństwa, a także historią wojskowości.