Prace nad pociskiem szybko posuwały się do przodu i od 1970 roku prowadzono pierwsze próby silnika, a w następnym roku na poligonie Kapustin Jar dokonano pierwszych próbnych startów kompletnych pocisków z eksperymentalnej wyrzutni 9P129. W 1975 roku po pozytywnych próbach przyjęto kompleks pod oznaczeniem GRAU: 9K79 i nazwą Toczka (pol. kropka, punkt) na uzbrojenie. Nieco wcześniej, bo już w 1973 rozpoczęto produkcję pocisków 9M79 w Pietropawłowskich Zakładach Ciężkiego Przemysłu Maszynowego (w 1988 roku przeniesioną do Wotkińskich Zakładów Mechanicznych), a od maja 1974 ruszyła produkcja podwozi pływających BAZ-5921/5922 dla wyrzutni 9P129 i pojazdów transportowych 9T218.
Już w 1971 roku zdecydowano opracować modyfikację zestawu oznaczoną Toczka-R, dostosowaną do wystrzeliwania pocisków przeciwradarowych. W pocisku oznaczonym 9M79M można było zastosować pasywną głowicę samonaprowadzającą się na źródła emisji elektromagnetycznej – przede wszystkim stacje radiolokacyjne obrony przeciwlotniczej. Zmodyfikowano w tym celu wyrzutnię 9P129M, która mogła odpalać także zwykłe pociski. Zasięg pozostał taki sam, do 70 km, a błąd trafienia nie przewyższał 45 m.