Po przedłużającym się etapie rozwoju, nową wersję przyjęto na uzbrojenie w 1983 roku i od tego roku też produkowano wyrzutnie 9P129M zamiast dotychczasowych.
Głębszą modernizację systemu stanowił zestaw Toczka-U, wprowadzony na uzbrojenie w 1989 roku. Dzięki ulepszeniom pocisku i zastosowaniu nowego paliwa rakietowego, głównym ulepszeniem stało się zwiększenie zasięgu pocisku do 120 km oraz dokładności trafienia. Wykorzystywane pociski 9M79-1 różnią się od poprzednich jedynie detalami, między innymi nieznacznie przesunięto do przodu skrzydła. Zmodyfikowano też wyrzutnię do wersji 9P129-1M lub 9P129-1 w uproszczonej wersji niedostosowanej do rakiet przeciwradiolokacyjnych.
Służba Nowe systemy zaczęto wprowadzać około 1978 roku. Na większą skalę pojawiły się w uzbrojeniu od 1981 roku, kiedy trafiły przede wszystkim do dywizjonów artylerii stacjonujących w NRD i Czechosłowacji, a następnie w pozostałych oddziałach Zachodniej Grupy Wojsk. Początkowo używane były na szczeblu dywizyjnym – dywizjon rakiet taktycznych w składzie 4 lub 6 wyrzutni wchodził w skład dywizji pancernych i zmechanizowanych. Od połowy lat 80. zaczęto je wycofywać z dywizji i tworzyć brygady rakiet taktycznych na szczeblu armii (12–18 wyrzutni).