Po wyjściu z więzienia podjął pracę w Teatrze im. Stefana Jaracza w Łodzi, Teatrze Narodowym w Warszawie, Teatrze Powszechnym w Warszawie i Teatrze Wybrzeże w Gdańsku. W 1956 obrazem Wraki wrócił też do gry w filmach, występował w roli Juranda ze Spychowa w polskim filmie historycznym Krzyżacy (1960) oraz w roli Hermana Bucholca w Ziemi obiecanej Andrzeja Wajdy na podstawie powieści Władysława Reymonta. Podkładał również głos do roli Artura Młodnickiego (szef trupy teatralnej) w Czarnych chmurach. Występował w spektaklach Teatru Telewizji i słuchowiskach Teatru Polskiego Radia.

W 1980 przeszedł na emeryturę, zmarł na wylew 11 października 1986 roku. Na skromnym grobie Szalawskiego na cmentarzu Powązkowskim (kwatera 256-1-20) do śmierci jego żony Izabeli Wilczyńskiej-Szalawskiej nie było krzyża. „Uważałam, że swój krzyż Andrzej nosił na barkach przez większą część życia – tłumaczyła jego żona. – Nie chciałam, żeby cień krzyża padał jeszcze na jego grób”.

Życie prywatne Był trzykrotnie żonaty.