W 1974 został wykładowcą w Wyższym Seminarium Duchownym w Siedlcach, gdzie prowadził wykłady z etyki, teodycei, filozofii religii, antropologii, psychologii i katolickiej nauki społecznej. Jednocześnie prowadził dla studentów konwersatoria oraz spotkania modlitewne i biblijne. W Wyższym Seminarium Duchownym w Radomiu wykładał antropologię filozoficzną oraz nowe wyzwania duszpasterskie.
21 listopada 1992 papież Jan Paweł II mianował go biskupem pomocniczym diecezji siedleckiej ze stolicą tytularną Fornos Minore. Święcenia biskupie otrzymał 6 stycznia 1993 w Bazylice św. Piotra w Watykanie. Udzielił mu ich Jan Paweł II z towarzyszeniem arcybiskupa Giovanniego Battisty Re, substytuta ds. Ogólnych Sekretariatu Stanu, i arcybiskupa Justina Francisa Rigalego, sekretarza Kongregacji ds. Biskupów. Jako dewizę biskupią przyjął słowa Adveniat Regnum Tuum (Przyjdź Królestwo Twoje), zaczerpnięte z modlitwy Ojcze nasz. W diecezji od 1993 sprawował urząd wikariusza generalnego. W latach 1993–1996 był dyrektorem Diecezjalnego Kolegium Teologicznego w Siedlcach. Pracował w wydziale nauki katolickiej, był członkiem komisji diecezjalnego funduszu interwencyjnego, a także sekretariatu II synodu diecezjalnego. Brał udział w pracach procesu beatyfikacyjnego Wincentego Lewoniuka i 12 towarzyszy z Pratulina.