Idea Apostolstwa Modlitwy pochodzi od Franciszka Gautreleta SJ (1807–1886), który przedstawił ją na konferencji młodzieży zakonnej w roku 1844, w kolegium jezuitów w Vals koło Le Puy nad górną Loarą (Vals-près-le-Puy) w południowej Francji. W ramy organizacyjne ujął ją teolog i publicysta Henryk Ramière SJ (1821–1884). Jego książka L’Apostolat de la Prière (1859) zawiera podstawy teologiczne dla Apostolstwa Modlitwy. On także rozpoczął wydawanie Messager du Coeur de Jésus. W ikonografii związanej z AM najbardziej rozpowszechnił się wizerunek Serca Jezusowego, którego autorem jest Pompejusz Batoni, namalowany dla jezuickiego kościoła del Gesù w Rzymie w 1760 r.
Statuty Apostolstwa Modlitwy zatwierdził Pius IX (1866); Leon XIII dokonał w nich stosownych zmian (1896); zaadaptowano je do potrzeb czasu w Rzymie (1948), ponownie zatwierdził je i ogłosił Pius XII (28 października 1951). Ostatnią wersję Statutów AM zatwierdził Paweł VI (27 marca 1968)Statuty AM..