W XV wieku w Stężycy odbywały się roki sądów szlacheckich: ziemskiego i okresowo sądu grodzkiego.
Znaczenie Stężycy wynikało nie tylko z funkcji sądowych, lecz również z położenia przy przeprawie przez Wisłę i rozwoju handlu rzecznego.
Jednym z najstarszych zachowanych świadectw średniowiecznego znaczenia miasta jest kościół parafialny św. Marcina. Parafia powstała już w XIII wieku. Po zniszczeniu wcześniejszej drewnianej świątyni w końcu XIV wieku wzniesiono kościół murowany, ukończony prawdopodobnie około 1434 roku. Po kolejnym pożarze świątynię odbudowano w latach 1522–1532.
XVI wiek – okres największego znaczenia miasta W XVI wieku Stężyca była ważnym lokalnym ośrodkiem rzemieślniczym, handlowym i portem wiślanym uczestniczącym w wymianie towarowej prowadzonej Wisłą. Znaczenie miała także przeprawa przez Wieprz. W 1543 roku Zygmunt I Stary zezwolił mieszczanom stężyckim, którzy wznieśli most na rzece Wieprz na pobieranie opłat od przejeżdżających wozów, zwierząt i pieszych.