W 1995 roku podczas targów motoryzacyjnych w Tokio koncern Toyota przedstawił prototyp pojazdu o napędzie hybrydowym. Testy drogowe auta rozpoczęto rok później. Sprzedaż pierwszego Priusa – modelu XW10 – rozpoczęto 10 grudnia 1997 roku. Pojazd zbudowany był w oparciu o model Echo, czyli przeznaczonej głównie na rynek amerykański wersji sedan Toyoty Yaris. Hybrydowy układ napędowy obejmował silnik spalinowy o pojemności skokowej 1.5 l i mocy 58 KM (43 kW) oraz silnik elektryczny o mocy 40 KM (30 kW).
Samochód dostępny był jedynie w Japonii, jednak pewna liczba egzemplarzy została sprowadzona przez prywatne osoby do Wielkiej Brytanii, Australii i Nowej Zelandii. Sprzedaż samochodu w Europie rozpoczęto we wrześniu 2000 roku.
Prius I stał się w chwili premiery pierwszym na świecie masowo wytwarzanym samochodem z hybrydowym napędem benzynowo-elektrycznym. Auto było drugim, po Hondzie Insight, seryjnym samochodem hybrydowym dostępnym w Stanach Zjednoczonych. Wkrótce po wprowadzeniu na rynek zdobył japoński tytuł Samochodu Roku 1997, zaś w roku 1998 – nagrodę Car of the Year odbywającej się w Japonii konferencji badaczy i dziennikarzy motoryzacyjnych (Automotive Researchers' and Journalists' Conference).