Stypulacja (łac. stipulatio – przyrzeczenie) – w prawie rzymskim forma zawarcia zobowiązania, należąca do grupy kontraktów werbalnych (słownych, łac. obligationes verbis contractæ).
Jej istotą była wymiana określonych formą pytań i odpowiedzi pomiędzy dłużnikiem a wierzycielem (stipulator). Stypulacja cieszyła się niezwykłą popularnością, ze względu na upodobanie starożytnych Rzymian do dokonywania czynności prawnych w sposób werbalny, oraz ze względu na fakt, że w treści porozumienia można było zawrzeć dowolne zobowiązanie, przeważnie jednak pieniężne. Upodobniało to stypulację do nieformalnych i nieposiadających ochrony prawnej umów (pacta nuda); w przeciwieństwie do nich stypulacja, jako akt formalny, była zaskarżalna.
W zależności od treści przyrzeczenia, przysługiwały wierzycielowi różne skargi (actiones). Mogło to być actio certae creditae pecuniae – w przypadku przyrzeczenia określonej sumy pieniężnej; condictio - przy przyrzekaniu innej określonej rzeczy, lub actio ex stipulatu.