Specjalizował się w historii Polski XIX wieku.
Był mężem Zofii Marii Walerii z Sobańskich h. Junosza (1911–1997). Jego synami byli: kartograf i ksiądz Antoni Kieniewicz oraz profesor i dyplomata Jan Kieniewicz zaś wnukiem – ksiądz Piotr Kieniewicz. Córka Teresa Kieniewicz (1944–2008), filolożka angielska i przeorysza klasztoru karmelitanek w Bornem Sulinowie.
Zmarł w Konstancinie, pochowany na cmentarzu Powązkowskim w Warszawie (kwatera 194-4-7).
Uczniowie Do grona jego uczniów należą: Janusz Beck, Ryszard Bender, Janusz Berghauzen, Gianpiero Bozzolato, Stanisław Chankowski, Marian Chudzyński, Krzysztof Dunin-Wąsowicz, Hanna Dylągowa, Stanisław Gajewski, Stanisław Góra, Barbara Grochulska, Antoni Grzybowski, Janusz Jasiński, Jan Kania, Barbara Kociarska, Julian Komar, Stefan Król, Hanna Kurde-Banowska Lutzowa, Stanisław Łaniec, Czesława Ohryzko-Włodarska, Daniel Olszewski, Maria Paszkiewiczówna, Maria Piaszyk, Franciszka Ramotowska, Halina Rożenowa, Jerzy Skowronek, Barbara Smoleńska, Stefania Sokołowska, Teresa Stummer, Jerzy Szumski, Andrzej Szwarc, Ryszard Szwed, Eugeniusz Tomaszewski, Wiktoria Śliwowska, Jan Warmiński, Piotr Włoczyk, Maria Wójcik, Krystyna Wyczańska, Janusz Ziemnicki, Ryszard Żelichowski.