Vancleavea był czworonożnym zwierzęciem o długości ok. 1,25 metra, z długim tułowiem i wysokim, bocznie spłaszczonym ogonem. Jego czaszka była krótka i wysoka; na region przedoczodołowy przypadało ok. 35% długości czaszki. Vancleavea nie miał typowego dla Archosauriformes okna przedoczodołowego ani górnego otworu skroniowego; nie jest pewne, czy miał niewielkie okno żuchwowe, czy też otwór ten u niego zanikł. Small i Downs (2002) opisali jego uzębienie jako tekodontyczne; Nesbitt i współpracownicy (2009) nie chcieli posługiwać się terminem „uzębienie tekodontyczne”, uznając go za nieścisły, stwierdzili jednak, że zęby Vancleavea były osadzone tak jak zęby archozaurów, euparkerii oraz przedstawicieli rodzin Proterochampsidae i Erythrosuchidae, a nie jak u przedstawicieli rodziny Proterosuchidae oraz u archozauromorfów nie należących do Archosauriformes. U Vancleavea występowało uzębienie heterodontyczne, w tym duże zęby z przodu czaszki przypominające kły (po jednym w każdej kości przedszczękowej, szczękowej i zębowej) oraz szereg mniejszych zębów, niektóre przypominające kształtem tylne zęby fitozaurów. Nesbitt i współpracownicy (2009) opisali pięć rodzajów osteodermów występujących u Vancleavea. Najbardziej charakterystyczne było ok.