Po zdaniu egzaminu dojrzałości w 1972 został przyjęty na Wydział Dowódczy Wyższej Szkoły Marynarki Wojennej im. Bohaterów Westerplatte. Studia ukończył z wyróżnieniem w 1976 na podstawie pracy inżynierskiej z zakresu uzbrojenia torpedowego. Formalnie na etacie uczelni pozostawał do 1977, odbywając w tym czasie asystenturę okrętową na jednostkach pływających w 3 Flotylli Okrętów. Do Wyższej Szkoły Marynarki Wojennej powrócił po czterech latach, będąc dowódcą okrętu, w związku ze skierowaniem na Wyższy Kurs Doskonalenia Oficerów (1981–1982).
W 1983 został oddelegowany do Związku Radzieckiego na studia II stopnia. Był słuchaczem grupy dowódczo-sztabowej w Akademii Marynarki Wojennej im. marsz. Związku Radzieckiego A.A. Greczki w Leningradzie. Studia ukończył w 1985, uzyskując tytuł oficera dyplomowanego.
Przemiany ustrojowe w Polsce po 1989 umożliwiły nawiązanie relacji z uczelniami wojskowymi państw NATO. W tym okresie zapadła decyzja o wysłaniu kmdr. por. Zbigniewa Kicińskiego na studia podyplomowe do Wielkiej Brytanii, gdzie ukończył Royal Naval Staff College w Greenwich (1994). Wcześniej, w ramach przygotowań do wyjazdu, odbył roczny kurs językowy przy Akademii Obrony Narodowej w Rembertowie.