Do XV wieku Dzięki wykopaliskom wiadomo, że zakole rzeki Skaldy tak jak wiele miast flamandzkich było zamieszkiwane już w czasach rzymskich, czyli w II i III wieku. Antwerpia wyrosła z dwóch osad: Aanwerp i Caloes, położonych 500 metrów na południe. Fortyfikacja została zbudowana w VII wieku. W tym samym czasie rozpoczęła się też chrystianizacja tego obszaru. W IX wieku Antwerpia została częścią Lotaryngii.
Pod koniec X wieku Antwerpia została margrabstwem (prowincją graniczną) Świętego Cesarstwa Rzymskiego. Granicą była rzeka Skalda. Hrabstwo Flandrii leżało po drugiej stronie rzeki. W XII wieku św. Norbert ufundował opactwo św. Michała w Caloes. Kanonicy z małego kościoła, który znajdował się w Caloes przenieśli się na północ i utworzyli nową parafię w kaplicy NMP (Onze-Lieve-Vrouw), która z czasem została przekształcona w katedrę.
Miasto, które należało wówczas do księstwa Brabancji rozwijało się dość szybko. W XIV wieku Antwerpia stała się najważniejszym centrum handlowym i finansowym zachodniej Europy – zyskała ona tę reputację głównie dzięki portowi morskiemu i wełnie.