thumb|Rzymski kawalerzysta z koniem w muzeum w Canterbury W armii rzymskiej główną rolę odgrywała ciężka piechota, jednak oprócz niej istniały równolegle jednostki jazdy. Zgodnie z przekazem Liwiusza, w czasach Romulusa istniały już trzy centurie jazdy (eqites). W okresie rządów Tarkwiniusza Starego jej liczebność wynosiła 1800 ludzi. W II wieku p.n.e., konnica wchodziła w skład każdego legionu w sile 300 jeźdźców. Zanik tej formacji nastąpił w okresie wojen z Jugurtą. W tym okresie republika masowo korzystała z usług kawalerii najemnej. Ponowne kawaleria legionowa została sformowana w I wieku n.e. W okresie pryncypatu zarówno cesarz jak i zarządcy prowincji rekrutowali osobiste oddziały konnicy, które nosiły nazwę eqites singulares Augusti. Żołnierze ci, pełniący rolę gwardii, otrzymywali zwiększony żołd. Innymi jednostkami prawdopodobnie dysponującymi kawalerią były Numeri, Exploratores oraz Cunei. Oddziały Numeri oraz Cunei wykorzystywane były między innymi do ochrony szlaków handlowych. Rolą Exploratores było prowadzenie rozpoznania. Za panowania cesarza Hadriana pojawiła się pierwsza jednostka ciężkiej kawalerii wojsk pomocniczych - Gallorum et Pannoniorum catafractaria. Jej taktyka walki wzorowana była na sarmackich, armeńskich oraz partyjskich wojskach konnych.