Zdecydowany wzrost znaczenia kawalerii w rzymskiej armii przypadł na panowanie Galiena i Aureliana.
W armii kartagińskiej dowodzonej przez Hannibala występowała kawaleria ciężka i lekka.
Średniowiecze
thumb|Bizantyjski clibanarii (V w.) Cesarstwo bizantyńskie, będące kontynuacją cesarstwa rzymskiego na wschodzie, dysponowało silnymi oddziałami jazdy. Pod wpływem kontaktów z armiami wschodu, ciężką jazdę zwaną clibanarii uzbrojono nie tylko w broń do walki w zwarciu, ale również w łuki. Pojawienie się strzemienia w VI wieku poprawiło skuteczność walki przy użyciu kopii lub włóczni.
Narodziny i ewolucja rycerstwa thumb|Wczesnośredniowieczni rycerze na tkaninie z Bayeux (XI w.) Ciężka jazda pojawiła się ponownie w zachodniej Europie w VIII wieku, jako reakcja na zagrożenie ze strony najeźdźców arabskich oraz madziarskich. Kawaleria Franków odegrała istotną rolę w zwycięstwie pod Poitiers, choć w bitwie tej częściowo walczyła ona spieszona. Dzięki zastosowaniu dużej liczby kawalerzystów Karol Wielki zyskiwał przewagę strategiczną nad swoimi przeciwnikami. Dzięki stopniowemu rozprzestrzenianiu się na zachodzie wynalazku, jakim było strzemię, kawaleria stała się dominującym elementem sił zbrojnych.