W Polsce w XV wieku kawaleria dzieliła się na oddziały kopijnicze i strzelcze. W XVI wieku pojawiła się husaria, początkowo jazda lekka, z biegiem czasu stając się najcięższą kawalerią polską. Jazdę lżejszą w Polsce stanowili pancerni, zwani na Litwie petyhorcami, którzy z czasem stali się formacją średniozbrojną. Jazdę lekką stanowiły tzw. chorągwie wołoskie i tatarskie. W XVII wieku w państwach zachodnich pojawili się kirasjerzy. W XVIII wieku w Polsce dawne pułki husarskie i pancerne przekształcono kawalerię narodową, a jazdę lekką w krakusów i ułanów – których w państwach zachodnich przyjęto potem jako lansjerów.
Pod koniec XVII i w pierwszej połowie XVIII wieku w zachodniej Europie pojawiły się oprócz nich formacje lekkokonnych, karabinierów, konnych grenadierów, huzarów i szaserów (strzelców konnych), następnie udoskonalone i rozwinięte zwłaszcza w okresie wojen napoleońskich. Wprowadzenie do uzbrojenia pocisków typu Minié (1854) istotnie zwiększyło szybkostrzelność i celność broni piechoty, co spowodowało spadek znaczenia kawalerii na polach bitewnych. Mimo to, pozostała ona ważnym elementem sił zbrojnych, demonstrując swą rolę w toku wojny krymskiej oraz wojny francusko pruskiej, kiedy np. pruscy kawalerzyści w uratowali zagrożony zniszczeniem korpus swej armii.