Historia thumb|Mury obronne przy ulicy Spacerowej thumb|Ruiny zamku w Kamiennej Górze thumb|Tablica upamiętniająca historyczne powodzie w Kamiennej Górze, ul. Papieża Jana Pawła II 7 Dokładny czas powstania pierwszej osady będącej zalążkiem dzisiejszej Kamiennej Góry nie jest znany. Początki miasta łączy się z osobą księcia Henryka I Brodatego, który miał zbudować w początkach XIII wieku budowlę obronną na Górze Zamkowej, u podnóża której, przy szlaku handlowym wiodącym przez Bramę Lubawską rozwinęło się podgrodzie – zalążek przyszłego miasta.

Pierwsze wzmianki o Kamiennej Górze pochodzą z 1241 roku, kiedy to miejscowość była znana jako „Landshut”. Miejscowość wzmiankowana jest również w łacińskim dokumencie z 1249 roku wydanym przez księcia Bolesława gdzie zanotowana została jako Landishute forensis auch Camena Gora, który w późniejszych latach, w 1287 i 1292, przybrała formę „civitas Landishute”. W XIV wieku nazwa ewoluowała na „Landishuta” (1340, 1341) oraz „Lanthshut” (około 1305). Kolejne źródła z 1287 i 1292 roku odnoszą się do niej jako „circa Lanthshute”, natomiast około 1300 roku używano formy „Landshut”. W 1249 roku pojawia się zapis „Landishute”. W średniowieczu mieścił się tu nadgraniczny gród obronny i stąd niemiecka nazwa nawiązuje do strażnicy (niem. ‘kraj’ i ‘straż’).