Pierwsza generacja zyskała popularność głównie za sprawą wysokiego poziomu bezpieczeństwa, była w owym czasie jednym z niewielu minivanów oferujących takie opcje jak: przednie i tylne poduszki powietrzne oraz kontrola stabilności toru jazdy.
Silnik V6 3,0 l (2995 cm³), 4 zawory na cylinder, DOHC Układ zasilania: wtrysk EFi średnica cylidra x skok tłoka: 87,50 mm × 83,00 mm Stopień sprężania: 10,5:1 Moc maksymalna: 197 KM (145 kW) przy 5200 obr./min (wersja do 2001 roku) / 210 KM (157 kW) przy 5200 obr./min Maksymalny moment obrotowy: 284 N•m przy 4400 obr./min (wersja do 2001 roku) / 298 Nm przy 4400 obr./min
Osiągi Przyspieszenie 0-100 km/h: 10,0 s Prędkość maksymalna: 171 km/h
Druga generacja (XL20 2003–2010)
thumb|left|Toyota Sienna LE thumb|left|Toyota Sienna LE thumb|left|Toyota Sienna CE face-lifting thumb|left|Toyota Sienna XLE face-lifting 6 stycznia 2003 r. druga generacja Sienny została pokazana podczas Detroit Auto Show. Największe zmiany w stosunku do pierwszej generacji to: 45 procent powiększone wnętrze oraz 39 procent więcej przestrzeni ładunkowej. Siedzenia trzeciego rzędu były podzielone w proporcji 60/40.