Sprzedawana była w trzech wersjach wyposażenia: CE, LE i XLE. Modele LE i XLE zostały wyposażone w fotele kapitańskie w drugim rzędzie, a model CE wyposażony w dwuosobowy fotel pasażera. Siedzenia można było łatwo składać i indywidualnie usuwać w razie potrzeby. Tylne drzwi przesuwne, bagażnik dachowy były standardowo montowany w modelach LE i XLE, zaś opcjonalnie w modelach CE. Modele XLE oferowały skórzane fotele i pakiet wyposażenia z drewna. Sienna mogła pochwalić się również najlepszą w swojej klasie oszczędnością paliwa:14,5 l/100 km w mieście oraz 10,5 l/100 km w trasie. Rok po premierze, Sienna zyskała konkurencję w postaci Honda Odyssey, która była większa i oferowała silnik V6 jak Sienna.
W roku modelowym z 2001 Sienna przeszła face-lifting, w którym dokonano zmian w przednich i tylny pasach bezpieczeństwa, przebudowę przedniego grilla i zderzaka oraz poprawiono tylne światła. Toyota przeprojektowała również konsolę środkową, aby zwiększyć użyteczność przycisków sterujących. Ponadto silnik wyposażony został w zmienne fazy rozrządu VVT-i, a moc zwiększono do 210 KM (157 kW) i moment obrotowy 298 Nm.