W średniowieczu była ośrodkiem produkcji rolnej i rzemieślniczej. Posiadała dwa place targowe oraz trzy bramy miejskie: Hradecką, Jaktarską i Raciborską (niezachowane). W 1428 roku spustoszała w wyniku wielkiego najazdu husyckiego Prokopa Wielkiego. Więcej szkód jednak wyrządził pożar miasta w 1431 r.
W XVI wieku ośrodek Reformacji. Od 1613 do 1918 miasto i księstwo było w rękach Liechtensteinów. W czasie wojny trzydziestoletniej była zajęta przez Duńczyków i Szwedów. W 1659 definitywnie stało się częścią Śląska, co zostało pozytywnie przyjęte przez opawskie mieszczaństwo, ale spotkało się z oporem stanów szlacheckichÚzemí kolem severní hranice Moravy a příklon Opavska a Krnovska ke Slezsku. Po wojnach śląskich od 1742 r. Opawa stała się centrum Śląska Austriackiego. Od 1860 obradował tutaj także śląski Sejm Krajowy. Od 1805 r,. działa w Opawie Teatr Śląski. W 1814 r. w Opawie powstało najstarsze po Cieszynie muzeum na ziemiach czeskich. W dniach 23 października-24 grudnia 1820 odbył się w Opawie drugi kongres Świętego Przymierza, w czasie którego uzgodniono zwalczanie dążeń konstytucyjnych w Europie. Od 1834 po zburzeniu murów miejskich powstały wokół miasta rozległe założenia parkowe, wzorowane na wiedeńskich. W 1892 zburzono zrujnowany gotycki zamek i na jego miejscu postawiono gmach Śląskiego Muzeum Ziemskiego.