Wybrzeże jest niskie, na zachodzie i północy mające postać piaszczystych plaż, na wschodzie i południu występuje znaczny udział wybrzeża skalistego.
Budowa geologiczna i rzeźba Aruba leży niemal na granicy płyt: karaibskiej i południowoamerykańskiej i należy do struktury łuku antylskiego. Tym samym Aruba jest zaliczana do regionu Ameryki Północnej, pod względem tektonicznym wyspa jest jednak związana z fałdowymi łańcuchami Ameryki Południowej. Wyspa zbudowana jest ze skał zasadowych i ultrazasadowych pochodzących z kredy. W budowie geologicznej biorą także udział intruzywne skały kredowe, oraz osadowe sekwencje mioceńsko-plioceńskie.
Aruba jest wyspą wybitnie nizinną, gdzie średnie wysokości wynoszą 30–40 m n.p.m. Pomimo wybitnie nizinnego charakteru Aruba cechuje się nieco urozmaiconą rzeźbą terenu, gdzie występują wzgórza i zagłębienia. Ciąg najwyższych wniesień zajmuje środkową część wyspy. Najwyższe wzniesienie wyspy, Jamanota, ma 188 m n.p.m., a drugie co do wielkości, Arikok, ma 176 m n.p.m.