W założeniach zrezygnowano ze sterowania torem lotu pocisków za pomocą fal radiowych z powodu możliwości ich zakłócenia. Sterowanie takie wymagałoby też istnienia powietrznego lub naziemnego punktu sterowania. Obliczono, że przy odległości 30 km średni błąd celowania w granicach 500 – 1000 metrów będzie dopuszczalny przy użyciu głowic jądrowych. W projektach założono, że rakiety będą naprowadzane inercyjnie przy użyciu wyrzutni. Tak powstała cała generacja radzieckich systemów rakiet taktycznych. W kodzie NATO systemy te otrzymały oznaczenie FROG (Free Rocket Over Ground). Jednym z pierwszych, obok lżejszego systemu 2K1 Mars, był zestaw rakietowy 2K4 Filin.
thumb|Wyrzutnia 2P4. Widok z tyłu
Historia Projektowanie rakiet systemu rozpoczęto w 1954 w NII-1 (Instytucie Naukowo-Badawczym 1) Ministerstwa Budowy Maszyn Rolniczych (od 1966 r. przemianowanym na Moskiewski Instytut Techniki Cieplnej). Głównym projektantem był Nikołaj P. Mazurow. Rakieta została oparta na konstrukcji rakiety projektowanej dla systemu 2K1 Mars, lecz została powiększona, w celu zwiększenia zasięgu i zastosowania silniejszej głowicy jądrowej. W 1955 – 1957 przeprowadzono próby z rakietami i wyrzutniami.