Historia mały|left|Fragment murów zamkowych Człuchów był starym osiedlem pomorskim, wzmiankowanym w XII wieku kiedy to na wzgórzu rozdzielającym jeziora Miejskie i Urzędowe istniał gród graniczny. Prawa miejskie posiada od 1348 roku, nadał je Wielki Mistrz Henryk von Dusemer. Od 1312 roku był własnością Krzyżaków, rezydował tu wielki mistrz zakonu, brat Ulryka, Konrad V von Jungingen. Miasto przystąpiło do Związku Pruskiego, na prośbę którego w 1454 roku król Kazimierz IV Jagiellończyk ogłosił włączenie regionu wraz z miastem do Polski i ustanowił tu siedzibę starostwa. W 1456 roku najechane, lecz niezdobyte przez Krzyżaków, dopiero w 1466 roku wpadło w ręce krzyżackie, jednakże po kilku dniach zostało odbite przez Polaków. W pokoju toruńskim (1466), kończącym wojnę trzynastoletnią, potwierdzono powrót miasta do Polski. Człuchów przynależał administracyjnie do województwa pomorskiego. Słownik geograficzny Królestwa Polskiego z 1880 roku podaje, że pierwszym starostą człuchowskim jeszcze przed pokojem toruńskim, był Mikołaj Szarlej, po nim objął starostwo Władysław, kasztelan nakielski, wspominany w roku 1463. W roku 1466 Jerzy z Dąbrowy, o którym pisze Niesiecki, także dostał się do niewoli krzyżackiej. W roku 1510 starostą człuchowskim był Andrzej Górski, podkomorzy poznański.