Lipsko – miasto w Polsce w woj. mazowieckim, w powiecie lipskim. Położone nad rzeką Krępianką, na Wzniesieniach Południowomazowieckich, historycznie i kulturowo leży w Małopolsce, w ziemi radomskiejFranciszek Siarczyński: Opis powiatu radomskiego, Warszawa 1847, s. 77..
Miejscowość jest siedzibą powiatu, miejsko-wiejskiej gminy Lipsko i rzymskokatolickiej parafii Świętej Trójcy.
Według danych z 31 grudnia 2012, miasto miało 5895 mieszkańców, w tym 2853 mężczyzn i 3042 kobiety.
Herbem Lipska jest herb szlachecki Dębno, którym pieczętowali się jego dawni właściciele.
Położenie thumb|lewo|Rynek w Lipsku z budynkiem Starostwa Powiatowego Miasto leży w południowej części województwa mazowieckiego, w południowej części Równiny Radomskiej. Nie jest jednak częścią kulturowego i historycznego Mazowsza.
Miasto jest położone na dwóch wzgórzach rozdzielonych Krępianką.