Generacja W163/W210 Druga generacja 4MATIC została stworzona z kooperacją ze Steyr-Daimler-Puch, która wcześniej zaprojektowała legendarną Klasę G. Budowa była o wiele prostsza w stosunku do napędu poprzedniej generacji. Przede wszystkim wyeliminowano elektrohydrauliczny centralny mechanizm różnicowy na rzecz prostej przekładni planetarnej. Oznaczało to, że nowy 4Matic był napędem permanentnym. Ponadto dyferencjały osiowe były otwarte i nie zawierały systemu ASD. W przypadku poślizgu (w najgorszym przypadku ślizgają się dwa koła i auto nie jedzie) pomagał seryjnie montowany system ETS (później ESP), który przyhamowywał ślizgające się koło stwarzając pozorne warunki pełnej przyczepności.
Pierwszym modelem, w którym go zamontowano była Klasa M W163. Klasa M jako typowy SUV miała zawieszenie opracowane dla czterokołowego napędu, a więc i tutaj rozwiązania były o wiele prostsze. Rozkład siły napędowej wynosił 48%–52% przód-tył. Rok później Mercedes zaprezentował Klasę E W210 z przystosowanym napędem 4MATIC z Klasy M.