Pełnomocnictwo, pot. upoważnienie – w doktrynie prawa terminem pełnomocnictwo określa się zarówno: czynność prawną, której treścią jest oświadczenie woli mocodawcy upoważniające osobę lub osoby do dokonywania w jego imieniu czynności prawnych określonych w pełnomocnictwie. Na podstawie tego umocowania pełnomocnik jest upoważniony do reprezentowania (zastępstwa) mocodawcy, w zakresie określonym w pełnomocnictwie, w stosunkach prawnych z innymi podmiotami prawa. sam dokument pełnomocnictwa. Pełnomocnictwo upoważnia, ale nie obciąża pełnomocnika obowiązkiem reprezentowania mocodawcy.
thumb|330px|Pełnomocnictwo notarialne z roku 1922
Upoważnienie a pełnomocnictwo Upoważnienie i pełnomocnictwo to terminy, które często bywają traktowane jako synonimy. W Kodeksie cywilnym nie znajdziemy jednak pierwszego z nich - mowa jest w nim jedynie o pełnomocnictwie. Z perspektywy prawnej rozróżnienie na upoważnienie i pełnomocnictwo nie ma praktycznego znaczenia. Obie czynności polegają bowiem na przekazaniu pełnomocnikowi prawa do podejmowania działań w imieniu mocodawcy.