Pierwsze w pełni udokumentowane konstrukcje kafarów pochodzą z czasów średniowiecza. Była to konstrukcja drewniana ustawiona w formie kozła. Na jego szczycie było zamontowane koło linowe, przez które przewijano liny. Drewniany kloc zamocowany do lin był podnoszony ręcznie, a następnie opuszczany. Opadający kloc uderzał we wbijany pal. W 1238 r. mistrz Eberhardt z Kolonii wykonał na podmokłym gruncie rozległe palowanie, na którym wybudowano klasztor Bloomkampf. Prace te wykonywano przez pięć lat za pomocą dziesięciu kafarów ręcznych. Każdy kafar obsługiwało czterech ludzi, a kolejnych czterech stanowiło zmianęFranz Maria Feldhaus: Maszyny w dziejach ludzkości, PWN, Warszawa 1958, s. 252-253.
Z czasem pojawiają się udoskonalenia. Pod koniec XV w.W dziele F.M. Feldhausa jest wzmianka o konstrukcji z 1480 r., gdzie idea maszyny praktycznie nie odbiega od współczesnych rozwiązań. pojawia się kierat i prowadzenie baby w prowadnicach, oraz mechanizm zwalniania. W pełni udokumentowaną konstrukcję kafara można znaleźć w dziele „Kodeks Atlantycki” Leonarda da Vinci z 1500 r. W Muzeum Wiedzy i Techniki w Mediolanie jest model wykonany na podstawie opisów.