Morfologicznie P. typicus jest dobrze przystosowany do życia w specyficznym terenie. Głowa jest bocznie spłaszczona, ciało gibkie, szkielet giętki i elastyczny, co ułatwia przeciskanie się przez szczeliny. Sutki samic (3 pary, rzadziej 2), są ulokowane wysoko, na bokach, co umożliwia karmienie młodych podczas leżenia na brzuchu czy chowania w szczelinach. Przysadzista budowa ciała jest zgodna z charakterem poruszania się. Skałoszczur właściwy nie skacze, ale biega.
Petromus typicus ma uzębienie o charakterze hypsodontycznym (wysokokoronowe), co oznacza zęby o krótkich korzeniach i masywnej koronie. Wzór zębowy: .
Anatomia Żołądek jest duży, zakrzywiony, pofałdowany, kątnica duża w przekroju i podzielona.
Fizjologia Niedobór wody jest typową cechą Pustyni Namib od milionów lat. P. typicus są więc doskonale przystosowane pod względem morfologii do funkcjonowania w takich warunkach. Mogą zdobywać wodę znajdującą się w szczelinach skalnych, wciskając się do nich, co ułatwiają bocznie spłaszczona czaszka, elastyczne żebra i boczno-grzbietowe sutki.