Według konstytucji sejmowej z 1576 roku liczbę senatorów rezydentów ustalono na szesnastu.Volumina Legum, t. 2, s. 161. Stale przy królu miało przebywać czterech z nich, zmieniając się co pół roku w okresie dwóch lat oddzielającym kolejne zjazdy sejmowe. Realnie instytucja senatorów rezydentów zaczęła funkcjonować dopiero od 1613 roku. Już wcześniej (w konstytucjach sejmowych z roku 1607 i 1609) za niewywiązywanie się senatorów rezydentów z obowiązków ustalono wysokie kary, do banicji włącznieO mieszkaniu Senatorów z 1607 i 1609, VL, t. 2, s. 433n i 463. Narady miały być spisywane Kancelarię i podpisywane przez nich, pod karą pieniężną, przelewaną na skarb rawski.. Nie zmieniło to jednak praktyki politycznej: wyznaczeni senatorowie nadal rzadko przebywali stale na dworze królewskim i unikali odpowiedzialności przed izbą poselską. Było to przyczyną wielu napięć między izbą a senatem począwszy od panowania Zygmunta IIIWładysław Czapliński, Z problematyki sejmu polskiego w pierwszej połowie XVII wieku s. 36n.. W roku 1641 liczbę senatorów rezydentów podniesiono do 28De reddenda ratione senatus consultorum, VL, t. 4, s. 6. Sprawozdania z narad miały być czytane podczas obrad Sejmu, zaraz po wygłoszeniu wot senatorskich.. Ich rola kontrolna była wciąż niewielka. Z czasem jednak senatorowie ci weszli w skład tzw. rad senatu (łac.