Małogoszcz został założony w czasach wczesnopiastowskich jako osada na skrzyżowaniu szlaków handlowych. Przed rozbiciem dzielnicowym i w początkowej fazie rozbicia dzielnicowego, gród kasztelański Małogoszcz znajdował się w prowincji łęczyckiej, a od ok. 1231 r. w księstwie łęczyckim (księstwo to wtedy razem z Małogoszczem zostało odłączone przez Konrada Mazowieckiego od księstwa krakowskiego i przyłączone do Mazowsza). Za rządów Konrada Mazowieckiego księstwo łęczyckie utraciło w 1239 r. lub 1243 r. kasztelanię małogoską, ale również dwie inne kasztelanie zapiliczańskie (zlokalizowane po stronie wschodniej Pilicy): żarnowską i skrzyńską, które na stałe przeszły do dzielnicy sandomierskiej.
Najstarsze zapiski o grodzie kasztelańskim pochodzą z bulli arcybiskupa gnieźnieńskiego z 1136. Gród miał arcybiskupowi oddawać dziesięcinę ze zboża, miodu oraz skór. W XII w. Małogoszcz stanowił ważny lokalny ośrodek gospodarczy. Osada była znana jako gród kasztelański Malogost oraz często odwiedzana przez książąt i królów polskich. W 1140 roku przebywała w Małogoszczu wdowa po Bolesławie Krzywoustym księżna Salomea. W 1259 r. gród został zniszczony przez najazd tatarski. W XIV wieku król Kazimierz Wielki wzniósł fortyfikacje obronne. W 1273 r. w Małogoszczu spędzała dzień Bożego Narodzenia Święta Kinga, księżna krakowska i sandomierska.