W 1998 zasiadł w Międzynarodowej Akademii Prawa Porównawczego, w 1999 w zarządzie Międzynarodowego Stowarzyszeniach Prawa Karnego. Obejmował również szereg funkcji w organach doradczych. W 1980 zasiadał w komisji etycznej przy zarządzie głównym Polskiego Towarzystwa Psychiatrycznego. W 1989 był doradcą w Komitecie Badań Naukowych, a w 1997 w Krajowej Radzie Transplantacyjnej. Był członkiem Rady Legislacyjnej działającej przy prezesie Rady Ministrów, Komisji ds. Reformy Prawa Karnego przy ministrze sprawiedliwości, rady naukowej przy ministrze zdrowia i opieki społecznej oraz od 2004 Rady ds. Uchodźców przy prezesie Rady Ministrów. Został też stałym konsultantem Sejmu w zakresie kodyfikacji prawa karnego oraz członkiem zespołu eksperckiego ds. reformy szkolnictwa wyższego przy ministrze nauki i szkolnictwa wyższego Barbarze Kudryckiej.

W latach 1981–2012 był redaktorem naczelnym wydawanego przez Komitet Nauk Prawnych PAN periodyku „Państwo i Prawo”. W latach 2001–2018 był pracownikiem naukowym Wyższej Szkoły Przedsiębiorczości i Zarządzania im. Leona Koźmińskiego w Warszawie (przekształconej później w ALK), w której objął stanowisko kierownika Katedry Prawa Karnego. W 2018 wszedł w skład komitetu honorowego Społecznego Komitetu Lewicy 100-lecia Odzyskania Niepodległości. Był też prezesem Fundacji im.