Z czasem wstąpił do Wojska Polskiego, gdzie został wytypowany do szkoleń wojskowych w szkole chorążych w Chełmie, a następnie w kompanii obserwacyjno-meldunkowej 1 Armii WP oraz w 86 pułku artylerii przeciwlotniczej w Lesznie (1945–1947).
Po zakończeniu wojny Jarocha przybył do Warszawy, gdzie był przygotowywany przez rok przez księży na zakonnika (chciał zostać kaznodzieją), jednakże ostatecznie zrezygnował z tej drogi życia. W latach 1947–1949 uczęszczał w trybie wieczorowym do liceum plastycznego mieszczącego się wówczas przy ul. Szwoleżerów w Warszawie. W tym okresie Jarocha wykonywał pierwsze prace konserwatorskie przy zabytkach Warszawy. W 1950 roku dostał się na Wydział Rzeźby Akademii Sztuk Pięknych w Warszawie, w 1956 został jej absolwentem, w 1957 zaś obronił dyplom. W czasie studiów był wychowankiem prof. Mariana Wnuka zaś nauki i warsztat podczas rekonstrukcji zabytków zdobył pod kierunkiem prof. Romualda Zerycha. Jarocha miał problemy ze statusem studenta, z uwagi na obciążającą go patriotyczną kartę żołnierza AK. Ministerstwo Bezpieczeństwa Publicznego doprowadziło do relegowania Jarochy z uczelni ASP. Pomimo szykan przez władze komunistyczne, dzięki pomocy osób doceniających młodego artystę, Jarochę ponownie przyjęto na Wydział Rzeźby.