W późniejszym okresie średniowiecza trzonem polskich sił zbrojnych stało się pospolite ruszenie rycerzy feudalnych walczących w zbrojach płytowych, na ogół jako ciężka kawaleria. Organizacja jazdy odpowiadała organizacji ustroju feudalnego. Rycerze wraz ze swoim pocztem tworzyli najmniejsze jednostki organizacyjne liczące kilku lub kilkunastu zbrojnych, zwane kopiami. Były one łączone w chorągwie, które z kolei dzieliły się na cztery rodzaje:
Chorągwie królewskie – złożone ze szlachty utrzymywane przez króla Polski, Chorągwie ziemskie – złożone ze średniej i drobnej szlachty posiadającej swoje dobra w granicach danej ziemi lub prowincji, oraz podrzędnych im jednostek terytorialnych jak kasztelanie i opola. Chorągwiami tymi dowodzili miejscowi dygnitarze reprezentujący władze królewskie: starostowie, kasztelanowie lub wojewodowie, a na szczeblu niższym przedstawiciele regionalnej administracji królewskiej jak wójtowie miejscy oraz sołtysi wiejscy, Chorągwie rodowe – składały się z rycerzy należących do jednego rodu pieczętujących się tym samym herbem rodowym.