Organizowali je oraz dowodzili nimi najbogatsi możnowładcy, których stać było na uzbrojenie oraz wyposażenie wojska. Chorągwie zaciężne – złożone z rycerzy najemnych służących w zamian za żołd lub łupy.
Rycerze uzbrojeni byli w broń zaczepną, jak kopie, miecze, topory oraz broń ochronną, jak tarcze oraz zbroje. Rozwój broni palnej oraz odrodzenie piechoty spowodowało, pod koniec średniowiecza, powolny spadek znaczenia jazdy rycerskiej. Największym sukcesem militarnym jazdy polskiej tego okresu było zwycięstwo nad wojskami krzyżackimi w bitwie pod Grunwaldem w roku 1410.
Nowożytność thumb|Towarzysz pancerny według Józefa Brandta thumb|Husarz polski według obrazu Antoniego Strzałeckiego thumb|Atak husarii w Bitwie pod Kłuszynem 1610 – obraz Szymona Boguszowicza z 1620 Wojna trzynastoletnia ukazała małą przydatność pospolitego ruszenia rycerzy w starciu z formacjami żołnierzy zawodowych. Skłoniło to króla Kazimierza Jagiellończyka do werbowania żołnierzy najemnych. W XV wieku pojawiły się w Polsce nowe formacje kawaleryjskie, które miały zastąpić rycerstwo. Były to kompanie opancerzonych kopijników oraz kompanie strzelców. Pojawili się wtedy rajtarzy i arkebuzerzy uzbrojeni w broń palną. W XVI wieku pojawiła się dragonia będąca początkowo konną piechotą.