W okresie tym jednak w wojsku polskim nadal najwięcej było konnicy, która stanowiła tradycyjnie ulubioną broń szlachty. W roku 1579 wystawiono jej w Koronie Królestwa Polskiego 16 500, w roku 1580 – 15 600, a w 1581 – 15 550.
W XVI wieku pojawiła się w Polsce husaria, początkowo jazda lekka, z biegiem czasu stając się najcięższą kawalerią polską. Jazdę lżejszą w Polsce stanowili pancerni, zwani na Litwie petyhorcami, którzy z czasem stali się formacją średniozbrojną. Ich poprzednikiem była jazda kozackaT. Nowak, J. Wimmer, Dzieje oręża polskiego do roku 1793, Warszawa 1968.. Jazdę lekką stanowiły tzw. chorągwie wołoskie i tatarskie, złożone początkowo z zamieszkałych w Rzeczypospolitej Tatarów i Wołochów oraz z Kozaków, a niekiedy z drobnej szlachty.
Reformy wojskowe dokonane przez króla Władysława IV podzieliły w latach 30 XVII wieku jazdę polską na jeźdźców autoramentu narodowego oraz cudzoziemskiego. Autorament narodowy stanowiła ciężkozbrojna husaria, średniozbrojni pancerni (petyhorcy) oraz oddziały lekkiej kawalerii. Autorament cudzoziemski stanowili arkebuzerzy, rajtarzy oraz dragoni. Ci ostatni przez niektórych zaliczani byli do piechoty.