50-60
Na czele wojska stał król lub książę z radą wojenną. Zarówno drużyną, jak i pospolitym ruszeniem dowodził król (książę) przy pomocy możnych i rycerzy. Byli to naczelnicy grodów, komesi czy wojewodowie.
Można przyjąć, że istniały dwa rodzaje sił zbrojnych: jazdaWojownik pancerny - loricatus oraz piechotaTarczownik - clipeatus
Drużyna książęca Trzon wojsk polskich pierwszych Piastów stanowiła drużyna książęca. Było to doskonale wyposażone doborowe wojsko stałe. Drużynnicy znajdowali się na pełnym utrzymaniu księcia, otrzymywali regularnie żołd oraz wszystko, co było im potrzebne do życia i walki. Piastowska drużyna liczyła ok. 3000 ludzi i dzieliła się na rozlokowane po kraju oddziałyAndrzej Nadolski Zarys dziejów wojskowości... s. 23-28. Część spośród drużynników przebywała bezpośrednio przy boku władcy.
Za czasów Bolesława Krzywoustego nastąpił zmierzch drużyny. Obok chłopskiego pospolitego ruszenia, zaczęło rozwijać się pospolite ruszenie rycerskie. Stanowili je możni ze swymi pocztami. Oddziały przyboczne składały się w większości z ludzi zależnych, wśród których byli również "rycerze służebni".