Sejm obciążył świadczeniami jedynie magnaterię świecką dzierżącą królewszczyzny. Liczebność żołnierza wybranieckiego z królewszczyzn koronnych mogła osiągnąć około 3000, a z Wielkiego Księstwa Litewskiego nieco ponad 1000 żołnierzy.
Osobną formację pieszą stanowili Kozacy zaporoscy. W 1569 300 kozaków pełniło służbę pod rozkazami hetmana wielkiego koronnego Jerzego Jazłowieckiego. Ich łupieżcze wyprawy na Krym i inne posiadłości tureckie były powodem zatargów z Portą Osmańską w 1578. Na czas wojny w 1578 Batory stworzył rotę w sile 500 ludzi pod zwierzchnictwem starosty czerkaskiego Michała Wiśniowieckiego. Starosta w 1581 powołał pod broń „wszystko rycerstwo niżowe ... 1500 człowieka”. W latach pokoju przeprowadzono znaczną jej redukcję.
Piechota zaciężna i wybraniecka, od czasów Batorego, była ćwiczona na sposób węgierski. Zazwyczaj były to oddziały strzelcze, uzbrojone w rusznice, siekiery i szable. Dawało im to możność walki w obronie i natarciu. Aby zapewnić jednolitość uzbrojenia zorganizowano zbiorowy zakup rusznic w kraju i za granicą. Przeważały rusznice hubczaste – lontowe, ale zakupywano też kołowe z krzosem, umożliwiające szybsze strzelanie. Zastosowanie przez Batorego gotowych naboi umożliwiało oddawanie jednego strzału co 10 minut. Ciągłość ognia osiągano przez kolejne strzelanie szeregami.