Jazda W jeździe ostatecznie wykształciły się dwa jej podstawowe typy. Zanikła dawna jazda gravioris armaturae, a funkcję ciężkiej jazdy przejęła husaria. Jej lżejsze uzbrojenie ochronne (półzbrojki, szyszaki „burgundzkie”) umożliwiało uderzenie w zwartym szyku. Lżej uzbrojona była jazda kozacka stanowiąc sprawny instrument manewru i rozpoznania. W wojsku zaciężnym znajdowały się jeszcze lżej zbrojne (szable, łuki) roty tatarskie, niezależnie od pospolitego ruszenia litewskich Tatarów, gotowe do działania na rozkaz hetmana wielkiego litewskiego. Obok jazdy krajowej zaciągano też węgierską oraz niemiecką. Jazda polska (i węgierska) walczyła w płytkim szyku czteroszeregowym, a niemiecka uszykowana była w 10-12 szeregów.
Piechota W piechocie stosowano zaciąg gotowych oddziałów węgierskich i niemieckich. Król zamierzał stworzyć masowe wojsko ludowe i na sejmie 1578 zgłosił projekt ustanowienia piechoty wybranieckiej. Na każdych 20 łanów uprawnych jeden „wybraniecki”, wolny od pańszczyzny i podatków, stanowił uposażenie chłopa obowiązanego do służby zbrojnej z uzbrojeniem i umundurowaniem. Obciążenia łanu wybranieckiego przerzucano na użytkowników pozostałych 19 łanów. Wybraniec co kwartał stawał na ćwiczenia przed wojewódzkim rotmistrzem wybranieckim. Taki wymiar rekruta mógł dać ponad 20 000 piechoty z całego państwa.