W XVI wieku zaczynają pojawiać się husarze. Mieli oni lekkie uzbrojenie ochronne, przeważnie kolczugi, przyłbice i tarcze, a ich broń zaczepną stanowiła kopia i miecz lub szabla. Stopniowo wyparli oni ciężkozbrojnych kopijników.
Około połowy XVI wieku, obok husarzy i strzelców pojawiły się chorągwie nieco lżejszej jazdy. Była to jazda kozacka.
Piechota
Piechota była w Polsce drugorzędnym rodzajem wojska. Znaczącą rolę odgrywała tam, gdzie działania wojenne polegały na obronie lub zdobywaniu zamków i miast. Począwszy od bitwy pod Świecinem wzrastało również jej znaczenie w bitwach na otwartym polu.
W XV w. roty piesze, liczące niekiedy kilkudziesięciu ludzi, łączono w większe i te stawały się właściwymi rotami bojowymi. Rotmistrze małych rot wybierali spośród siebie jednego, który był właściwym dowódcą roty. Typowa dla ówczesnych czasów rota Marka z 1471 liczyła 447 ludzi,. Powstała ona z własnej roty Marka i dziesięciu innych mniejszych rot.