W XV w. polskie chorągwie jazdy dzieliły się na kopijnicze i strzelcze. Formowano je systemem towarzyskim. Zarówno w jednych, jak i w drugich służyli ciężkozbrojni kopijnicy i lekkozbrojni strzelcy. Stosunek ilościowy kopijników do strzelców decydował, czy dana chorągiew była kopijnicza czy strzelcza. Przykładem chorągwi kopijniczej jest chorągiew Rokossowskiego z 1471, strzelczej zaś chorągiew Kotwicza z 1498. W pierwszej było 32 kopijników i 63 strzelców, w drugiej zaś – 19 kopijników i 73 strzelców.
Kopijnikami byli w zasadzie towarzysze, którzy służyli w ciężkim uzbrojeniu kopijniczym. Ich pocztowi mieli z reguły uzbrojenie tańsze, strzelcze. Koszt uzbrojenia decydował o wysokości żołdu. Na tzw. konia kopijniczego płacono 10 złotych kwartalnie, a na konia strzelczego 6 złotych. Jeździec-kopijnik jako uzbrojenia ochronnego używał zazwyczaj całkowitej zbroi, hełmu i tarczy. Jego broń zaczepną stanowiła kopia i miecz. Uzbrojenie ochronne strzelca składało się z pancerza, obojczyka i szynki oraz łebka. Bronią konnego strzelca był łuk lub kusza oraz miecz. Ten ostatni coraz częściej wypierany był przez lżejszą szablę.