Nosili oni różnie formułowany tytuł łaciński (princeps militiae, dux, ductor, capitaneus exercituum, campiductor) lub nazywano ich z czeska hetmanami. Hetmanami wojsk zaciężnych byli w XV w. Piotr Dunin, Wojciech Górski, Paweł Jasieński, Jan Karnkowski, Jan Trnka z Raciborzan.
Kryzys pospolitego ruszenia Wobec głębokich przemian w organizacji i technice wojennej, charakterystycznych dla okresu późnego średniowiecza, instytucja pospolitego ruszenia w Europie stawała się anachronizmem.
W Polsce pospolite ruszenie nadal było główną formą organizacji wojska. Świadczyło to o ogólnym zacofaniu wojskowości polskiej w owym czasie. Pospolite ruszenie zawiodło w wojnie trzynastoletniej z Zakonem Krzyżackim, kiedy to poniosło klęskę w starciu z najemnym i zaciężnym wojskiem oraz w wyprawie mołdawskiej Jana Olbrachta. Okazało się też nieprzydatne w walce z Tatarami. Pospolite ruszenie utrzymywało się formalnie do końca I Rzeczypospolitej. Co prawda przeszło ono znaczną ewolucję: zmieniał się jego skład społeczny i zniknęli władycy. Część władyków przeszła do stanu szlacheckiego, część do warstwy chłopskiej. Na skutek przymusowego skupywania przez szlachtę sołectw, zmniejszała się liczba sołtysów. Statut piotrkowski z 1496, nakazujący mieszczanom sprzedaż posiadanych dóbr ziemskich, zamykał im drogę do służby w pospolitym ruszeniu.