Organizacja W Europie do XVII w. werbunkiem zbrojnych oddziałów zajmowali się kondotierzy. Oddziały te złożone były z ludzi traktujących wojnę jako zawód i reprezentowały wysoki poziom wyszkolenia. Były dobrze uzbrojone i miały duże doświadczenie. Ponieważ pieniądz był jedynym łącznikiem między wojskiem najemnym a państwem, wystarczył jego brak, a wojsko porzucało służbę.
W Polsce ten system organizacji wojska nigdy nie osiągnął poważniejszych rozmiarów. Za kondotierów na gruncie polskim mogą być uważani Wojciech Kostka z Postupic, Oldrzych Czerwonka i Bernard Szumborski. Później werbowano i cudzoziemców do służby w systemie zaciężnym.
Oddział wojska zaciężnego nazywał się w Polsce rotąComitiva., a jego dowódcę rotmistrzemPraefectus militiae.. Od początku XVI w. używano też nazwy „chorągiew”. Z czasem nazwa ta weszła w powszechne użycie na określenie oddziału jazdy, podczas gdy „rota” utrzymywała się w piechocie. Swoim oficerom, rotmistrzom, wydawał król listy przypowiednieLitterae inscriptionis stipendii, litterae servitii militaris., upoważniające ich do zaciągania w jego imieniu żołnierzy. Zaciąg odbywał się systemem towarzyskim. Rotmistrz przyjmował do swego oddziału tylko towarzyszy, ci zaś stawali do służby ze swoimi pocztami. Każdy towarzysz otrzymywał tyle żołdów, ilu ludzi liczył jego poczet.