W latach 2011–2021 był prepozytem kapituły katedralnej.
4 stycznia 2021 papież Franciszek mianował go biskupem diecezjalnym diecezji radomskiej. 8 stycznia 2021 kanonicznie objął diecezję, zaś 27 stycznia 2021 odbył ingres do Katedry Opieki Najświętszej Maryi Panny w Radomiu.
W ramach prac Konferencji Episkopatu Polski został w 2012 delegatem ds. Powołań, w 2014 delegatem ds. Działalności w Polsce „Kirche in Not”, a w 2016 delegatem ds. Katolickiego Stowarzyszenia Młodzieży i przewodniczącym Rady ds. Duszpasterstwa Młodzieży. W latach 2013–2016 był krajowym asystentem kościelnym Akcji Katolickiej w Polsce. Ponadto wszedł w skład Zespołu ds. Dialogu ze Wspólnotą Kościelną Luterańsko-Augsburską, Zespołu ds. Kontaktów z Polską Radą Ekumeniczną, Krajowej Rady Duszpasterstwa Powołań, Komisji Duchowieństwa, Komisji Wychowania Katolickiego, Komisji Duszpasterstwa i Zespołu Biskupów ds. Duszpasterskiej Troski o Radio Maryja. Został także przewodniczącym Rady Nadzorczej Fundacji „Opoka”.