Część późniejszej ziemi nurskiej zamieszkiwane były przez Jadźwingów, a następnie przejęli je książęta mazowieccy. Od 1264 roku, skutkiem zwycięskiej dla Polaków bitwy pod Brańskiem i rozgromieniu Jadźwingów, ponownie rozpoczęło się na tutejszym terenie osadnictwo polskie. Liczna szlachta mazowiecka, otrzymywała tu lenności, wraz z obowiązkiem obrony tych ziem przed napadami sąsiadujących z nią Litwinów.
Za panowania księcia mazowieckiego Ziemowita III, w 1377 w trakcie obrad zjazdu panów mazowieckich w Sochaczewie, zapadła decyzja ustalająca obszar ziemi nurskiej o powierzchni ok. 3500 km², który podzielono na powiaty: kamieniecki (ok. 2000 km²), nurski (ok. 1000 km²) i ostrowski, (ok. 500 km²). Podział ten trwał aż do III rozbioru Polski.
Ustalenia dokonane podczas zjazdu sochaczewskiego są pierwszym dokumentem kodyfikującym prawa dla Księstwa Mazowieckiego, w tym ustalające podział administracyjny kraju na kasztelanie, które od XV wieku przemianowano na powiaty.
Zygmunt Gloger, tak oto wspomina o ziemi nurskiej w swoim dziele Geografia Historyczna
+ Powiaty ziemi nurskiej w XVI wieku Powiat Powierzchnia w mil² Powierzchnia w km² powiat nurski 18,49 1001,77 powiat ostrowski 9,30 512,47 powiat kamieniecki 38,87 2141,40 Razem Σ 66,36 3655,64