Samodzielność MPK w Opocznie 1 stycznia 1991 roku Wojewódzkie Przedsiębiorstwo Komunikacji Miejskiej w Piotrkowie Trybunalskim rozpadło się na 5 samodzielnych przedsiębiorstw komunikacyjnych. W miejsce Zakładu Komunikacji Miejskiej w Opocznie powołano do życia Miejskie Przedsiębiorstwo Komunikacyjne. W kolejnych latach przedsiębiorstwo zastępowało stare autobusy Jelcz PR110U, nowo zakupionymi Jelczami PR110M. 1 stycznia 1997 roku Miejskie Przedsiębiorstwo Komunikacyjne w Opocznie zostało przekształcone w spółkę z ograniczoną odpowiedzialnością.
W 1999 roku MPK Opoczno obsługiwało 7 linii autobusowych, a wszystkie z nich były liniami podmiejskimi. Ważnym wydarzeniem był zakup w 2001 roku pierwszego w historii opoczyńskiej komunikacji autobusu przegubowego, którym był używany Ikarus 280.26, odkupiony od MZK Jelenia Góra. Był on wykorzystywany do przewozu dzieci na zamkniętej linii szkolnej.