Była wykorzystana do wyniesienia sond: Viking 1, Viking 2, Voyager 1, Voyager 2 oraz Helios 1 i Helios 2.
Kolejną wersją Centaura był Centaur G, specjalnie przystosowany do użycia w satelitach wynoszonych na orbitę dzięki promowi kosmicznemu. Pierwszym lotem tej wersji Centaura miał być lot sondy Galileo w kierunku Jowisza. Po katastrofie promu Challenger skasowano projekt Centaur G tłumacząc decyzję zbyt wysokim ryzykiem.
Po kasacji pomysłu na użycie Centaura w promach kosmicznych zadecydowano o zbudowaniu nowej rakiety, która będzie w ten stopień wyposażona. Stopień otrzymał oznaczenie Centaur T, zaś tą rakietą był Titan IV, który odbył swój pierwszy lot w 1994 (T-IVA) i w 1997 (T-IVB). Ostatni lot rakiety Titan IVA w 1998 zakończył się wybuchem z powodu krótkiego spięcia w systemie nawigacyjnym. Ostatni lot Centaura T odbył się w 2003 na pokładzie rakiety Titan IVB.